Robotên welding robotên pîşesaziyê ne ku bi weldingê ve mijûl dibin (di nav de birrîn û rijandin).Li gorî Rêxistina Navneteweyî ya Standardîzasyonê (ISO) Makîneyên Pîşesaziyê Mirov wekî robotek welding standard tê pênase kirin, robotek pîşesaziyê operatorek kontrolê ya pirreng, bernamekirî, otomatîk (Manipulator) bi sê an zêdetir axên bernamekirî ji bo otomasyona pîşesaziyê ye.Ji bo bicihanîna karanîna cihêreng, mîla paşîn a robot xwedan navgînek mekanîkî ye, bi gelemperî flangeyek girêdanê, ku dikare bi amûrên cûda an çalakkerên dawîn re were danîn.Robotên welding robotên pîşesazî ne ku flanêyên wan ên dawîn bi pêlên welding an jî çekên welding (birrîn) hatine danîn da ku ew werin wellandin, birîn an bi germî werin rijandin.

Bi pêşkeftina teknolojiya elektronîkî, teknolojiya komputerê, kontrola hejmarî û teknolojiya robotîkê, robotên welding ên otomatîkî, ji salên 1960-an vir ve ku dest bi karanîna di hilberînê de kir, teknolojiya wê her ku diçe gihîştî bûye, bi giranî vana jêrîn heye.avantajên:

1) Qalîteya welding stabîl bike û baştir bike, dikare qalîteya welding di forma hejmarî de nîşan bide;

2) Berhemdariya kedê çêtir bikin;

3) Zehmetiya keda karkeran baştir bikin, dikarin di hawîrdorên zirardar de bixebitin;

4) Pêdiviyên jêhatîbûna xebata karkeran kêm bikin;

5) Demjimêra amadekirina guheztin û guheztina hilberê kurt bikin, veberhênana alavên têkildar kêm bikin.

Ji ber vê yekê, di hemû warên jiyanê de bi berfirehî hatiye bikaranîn.

Robotê welding bi gelemperî du beşan pêk tê: robot û alavên welding.Robot ji laşê robot û kabîneya kontrolê (hardware û nermalavê) pêk tê.Amûrên weldingê, wekî mînak welding arc û welding spot, ji dabînkirina hêza welding (di nav de pergala kontrolkirina wê), têl têl (welding arc), çeka welding (qelp) û hwd pêk tê.Ji bo robotên aqilmend, divê pergalên hîskirinê jî hebin, wek senzorên lazer an kamerayê û kontrolên wan.

Diagrama robotê welding

Robotên welding ên ku li çaraliyê cîhanê têne hilberandin bi bingehîn robotên hevbeş in, ku pirraniya wan şeş ax in.Di nav wan de, 1, 2, 3 ax dikarin amûra paşîn bişînin cihên cihêreng, dema ku 4, 5, 6 axîn dikarin hewcedariyên cihêreng ên pozîsyona amûrê çareser bikin.Du awayên bingehîn ên strukturên mekanîkî yên laşê robotê welding hene: yek avahiyek paralelogram e û ya din jî avahiyek alîkî (swing) ye.Feydeya sereke ya strûktûra li alîkî (swing) rêzeçalakiyên mezin ên milên jorîn û jêrîn e, ku dihêle cîhê xebata robotê hema hema bigihîje qadek.Wekî encamek, robot dikare li ser refikan serûbinî bixebite da ku cîhê zemînê xilas bike û herikîna tiştan li ser erdê hêsan bike.Lêbelê, ev robotê ku li kêlekê ye, 2 û 3 axên ji bo strukturê kandîdê, hişkiya robotê kêm dike, bi gelemperî ji bo robotên barkirina piçûktir, ji bo welding, birrîn an rijandinê maqûl e.Destê jorîn ê robotê paralelogramê bi leverekê tê ajotin.Lever bi milê jêrîn du aliyên parallelogramê pêk tîne.Ji ber vê yekê navê wê ye.Pêşkeftina zû ya cîhê xebatê robotê paralelogram bi rêkûpêk piçûk e (bi pêşiya robotê ve sînorkirî ye), zehmet e ku meriv karê serûbinî rawestîne.Lêbelê, robotê nû yê paralelogram (robotê paralel) ku ji dawiya salên 1980-an vir ve hatî pêşve xistin, karîbû cîhê xebatê berbi jor, paş û binê robotê ve dirêj bike, bêyî hişkbûna robotê pîvanê, ji ber vê yekê bi berfirehî bal kişand ser.Ev avahî ne tenê ji bo sivik di heman demê de ji bo robotên giran jî maqûl e.Di salên dawî de, robotên welding deq (barkirina 100 heta 150 kg) bi piranî robotên ji strukturên paralelogram hilbijêrin.

Her yek ji şaftên du robotên jorîn ji bo tevgera hejandinê tê bikar anîn, ji ber vê yekê motora servo ji hêla kêmkerek çerxa derziyê (RV) (1 ber 3 axîn) û kêmkerek ahengek (1 heya 6 axîn) ve tê rêve kirin.Berî nîvê salên 1980-an, robotên elektrîkî bi motorên servo DC ve dihatin xebitandin, û ji dawiya salên 1980-an vir ve, welatan berê xwe dane motorên servo AC.Ji ber ku motorên AC ne xwedan firçeyên karbonê ne, taybetmendiyên dînamîkî yên baş in, ji ber vê yekê robotê nû ne tenê rêjeya qezayê kêm e, lê di heman demê de dema bê lênihêrînê jî pir zêde bûye, lê leza (minus) jî bilez e.Hin robotên nû yên sivik ên ku barên wan ji 16 kg kêmtir in, xwedan leza tevgerê ya herî zêde ji 3 m / s li xala navendê ya amûrê (TCP), pozîsyona rast û lerizîna kêm in.Di heman demê de, kabîneya kontrolê ya robot di heman demê de mîkrokomputerek 32-bit û algorîtmayek nû bikar anî, da ku fonksiyona wê ya xweşbînkirina rêyê bixwe heye, rêgezê ji rêgeza hînkirinê re nêzîktir bike.

taybetmendî

Deng biguherîne

Welding Spot li ser robotên welding ne pir daxwaz e.Ji ber ku weldakirina deqê tenê hewceyê kontrolkirina xalê ye, ji ber ku ji bo pêlên welding di navbera xal û xala trajektora tevgerê de ne hewcedariyên hişk in, ku robot tenê di sedemek zû de dikare ji bo welding deqê were bikar anîn.Robotê welding xalî ne tenê xwedan kapasîteya barkirinê ya têr e, lê di heman demê de leza guheztina xal-bi-xal jî bilez e, divê çalakî sakîn be, pozîsyon rast be, ji bo ku dema veguheztinê kêm bike, hilkişîne.

Hilberîna bilind.Çiqas kapasîteya barkirinê hewce dike ku robotek welding cîhê pêdivî ye bi forma kemîna weldingê ve girêdayî ye.Ji bo welding pêlên ku ji trafoyan têne veqetandin, barkirina robotan ji 30 heta 45 kg bes e.Lêbelê, ji aliyek ve, bi vî rengî kemîna weldingê ji ber xeta kabloya duyemîn a dirêj e, windabûna hêzê mezin e, ji robotan re ne guncan e ku pêlên weldingê di hundurê perçeya xebatê de bihelîne, ji hêla din ve. , bi tevgera robot re xeta kabloyê diheje, zirara kabloyê zûtir e.Ji ber vê yekê, karanîna pêlên welding ên yekbûyî hêdî hêdî zêde dibe.Ev keleka weldingê, digel trafoyê, bi qasî 70 kg girseyek heye.Ji ber ku pêdivî ye ku robot xwedan kapasîteya barkirinê ya têr be, pêlên wellandî yên li cîhek cîhê ji bo welding bi lezek mezin, robotên giran ên bi barkirina 100 heta 150 kg bi gelemperî têne hilbijartin.Ji bo ku hewcedariyên jicîhûwarkirina bilez a dûr-kurt a kelepçeyên weldê di dema welding cîhê domdar de bicîh bîne.Robota nû ya karûbarê giran şiyana ku di 0.3s de cîhê 50mm temam bike zêde dike.Ev ji bo performansa motorê, leza hesabkirinê û algorîtmaya mîkrokomputerê hewcedariyên bilindtir derdixe pêş.

Structural design

Deng biguherîne

Ji ber ku sêwirana robota welding di hawîrdora qaçax-qozî-firoke, teng de ye, ji bo ku pê ewle bibe ku robot li gorî agahdariya veguheztinê ya senora kemerê dikare weldingê bişopîne, pêdivî ye ku robot tevgera tevhev, maqûl were sêwirandin. û karê stabîl.Ji ber taybetmendiyên cîhê teng, robotek welding ya mobîl a piçûk tête pêşve xistin, li gorî taybetmendiyên tevgerê yên her avahiyek robotê, bi karanîna rêbaza sêwirana modular, mekanîzmaya robot li sê beşan tê dabeş kirin: platforma mobîl a bi teker, verastkerê meşaleyê û sensor arc.Di nav wan de, platforma mobîl a bi teker ji ber bêhêziya xwe, bersiva hêdî, bi giranî li ser şopandina hişk a weldê, mekanîzmaya verastkirina meşaleyê berpirsiyar e ji şopandina rast a weldê, senzora arkê da ku nasnameya rast-dem-dema devîbûna weldê temam bike.Wekî din, kontrolkerê robot û ajokarê motorê li ser platforma mobîl a robotê yekbûyî ne, ku wê piçûktir dike.Di heman demê de, ji bo kêmkirina bandora tozê li ser perçeyên tevgerê yên di hawîrdora welding hişk de, avahiyek bi tevahî girtî tê bikar anîn da ku pêbaweriyê baştir bike.^ofsîstema wê.

xemilandin

Deng biguherîne

Amûrên weldingê yên robotê welding-ê, ji ber karanîna pêlên welding ên yekbûyî, veguherînerên weldingê yên ku li pişt pêlên welding têne saz kirin, ji ber vê yekê divê veguherîner bi qasî ku pêkan piçûk be.Ji bo veguherînerên piçûktir dikarin AC-ya frekansa 50Hz bikar bînin, û ji bo transformatorên mezin, teknolojiya guhezbar hatî bikar anîn da ku frekansa 50Hz AC-ê biguhezîne 600 heta 700Hz AC, da ku mezinahiya veguherîner kêm û kêm bibe.Piştî ku zexta guhêrbar dikare rasterast bi welding AC 600 ber 700Hz be, bi welding DIRECT jî dikare ji nû ve were sererast kirin.Parametreyên welding ji hêla demjimêr ve têne rêve kirin.Demjimêra nû mîkro-hejmarî bûye, ji ber vê yekê kabîneya kontrolê ya robot dikare rasterast demjimêrê kontrol bike bêyî ku hewcedariya pêwendiyek zêde hebe.Pîsên weldingê yên robot ên welding ên cihê, bi gelemperî bi pêlên welding ên pneumatîk, pêlên welding ên pneumatîk ên di navbera her du elektrodên dereceya vekirinê de bi gelemperî tenê du lêdan e.Û gava ku zexta elektrodê were sererast kirin, ew bi kêfê nayê guhertin.Di salên dawî de, celebek nû ya kelepên welding deverek servo ya elektrîkê xuya bû.Vekirin û girtina pêlên weldingê ji hêla motorek servo ve tê rêve kirin, û bertek nîşana plakaya kodê dihêle ku vekirina pêlavan bi kêfî were hilbijartin û li gorî hewcedariyên rastîn were danîn.Û hêza zextê ya di navbera elektrodê de jî bêyî qonax dikare were sererast kirin.Ev weldera nû ya servo ya elektrîkê xwedî avantajên jêrîn e:

1) Çêleka welding ya her xala welding dikare pir kêm bibe, ji ber ku asta vekirina pêlên welding bi rastî ji hêla robot ve tê kontrol kirin, robot di navbera xal û xala pêvajoya tevgerê de, pêlên welding dikare dest bi girtina dest pê bike;

2) Asta vekirina kefenê welding dikare li gorî rewşa perçeya xebatê were guheztin, heya ku ti pevçûn an destwerdanek tune ku asta vebûnê kêm bike, da ku pileya vekirina kefenê welding xilas bike, ji bo ji bo ku wextê ku ji hêla vebûn û girtina kempa weldingê ve hatî dagir kirin xilas bike.

3) Dema ku kelepên welding têne girtin û zext kirin, ne tenê mezinahiya zextê dikare were sererast kirin, lê di heman demê de dema girtî jî, elektrod bi nermî têne girtin, deformasyona bandor û deng kêm dike.

Robotê welding spot FANUC R-2000iB

Serîlêdanên welding

weşandin